GIOW-release

该项目包含源代码和我的文章“针对具有独立转向机制的移动机器人的GNSS / INS /里程表/轮角集成导航算法”的演示。该演示是关于本文中的实验2的。您可以在“ src / lcdefine.h”中设置宏定义的值，以得到4种情况的结果。 模式＃1：USE_ODO = 0，USE_STEER = 0 模式＃2：USE_ODO = 0，USE_STEER = 1 模式＃3：USE_ODO = 0，USE_STEER = 2 模式＃4：USE_ODO = 1，USE_STEER = 2 “数据”文件夹中的文件描述 输入： GNSS_data.txt：RTK结果 IMU_data.bin：IMU数据 odometer_speed：里程表速度数据 wheel_angle.txt：车轮角度数据 reference_result.nav：参考，格式为（0，sow（s），latitude（deg），l