Stereo-Visual-Odometry-Plotting-An-Objects-Trajectory-Using-A-Se...

立体视觉测程乌特喀什Ja那教（Chityu Garg） 威斯康星大学麦迪逊分校{cgarg2，utkarsh.jain}@wisc.edu 介绍 本地化是自动驾驶汽车的一项重要功能，因此视觉里程表已成为机器人视觉领域中一个经过充分研究的领域。 视觉测距法可以帮助增强信息，而传统的传感器（例如轮里程表）和惯性传感器（例如陀螺仪和加速度计）无法提供正确的信息。 视觉测距法根据来自车载摄像机的一系列摄像机图像来估计车辆的运动。 它产生完整的6自由度运动估计，即沿轴的平移和围绕每个坐标轴的旋转。 多年以来，视觉里程表已从使用立体图像演变为单眼成像，现在已整合了LiDAR激光信息，该信息已开始成为即将推出的具有自动驾驶功能的汽车的主流。 对于障碍物检测，同时定位和制图（SLAM）和其他任务等应用，这也是前提条件。 Visual-SLAM（VSLAM）是视觉测距法的一种更加进化的变体，它可以获取对机