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robot_cal_tools:一套针对机器人工作单元开发的传感器校准工具
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2021-05-17
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机器人校准工具 描述 一组松散连接的工具,用于将相机校准为(工业)机器人,反之亦然,其重点是易于集成到更复杂的应用程序中。 这项工作基于Chris Lewis @drchrislewis博士的工作(请参阅 )以及Geoffrey Chiou在所做的修改。 该库的重点和理念是提供一套独立的“优化功能”,这些输入功能将包含完整记录的自变量的输入结构作为输入结构,并产生一个答案,即您要进行校准。 您如何收集数据以及如何处理答案都由您自己决定。 安装 该库旨在在ROS生态系统中使用,但核心优化仅取决于及其依赖项。 按照链接获取有关安装Ceres的说明。 然后,将此包克隆到您的工作区中并使用catkin构建。 其他支持库使用其他工具: rct_image_tools的内置“目标查找器”使用OpenCV。 rct_ros_tools的数据收集助手使用TF和各种图像传输机制。 快速开始 请阅读
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robot_cal_tools:一套针对机器人工作单元开发的传感器校准工具 (232个子文件)
rct_macros.cmake 2KB
covariance_utest.cpp 29KB
dh_chain_kinematic_calibration.cpp 22KB
circle_detector.cpp 17KB
dh_chain_kinematic_measurement_utest.cpp 14KB
dh_chain_kinematic_calibration_utest.cpp 13KB
modified_circle_grid_finder.cpp 12KB
noise_qualification_utest.cpp 12KB
extrinsic_hand_eye_utest.cpp 11KB
extrinsic_hand_eye.cpp 11KB
kinematic_calibration.cpp 10KB
extrinsic_multi_static_camera_utest.cpp 10KB
multi_static_camera_multi_step_extrinsic.cpp 10KB
dh_chain_observation_creator.cpp 9KB
camera_intrinsic.cpp 9KB
pnp_utest.cpp 8KB
homography_validation.cpp 8KB
multi_static_camera_extrinsic.cpp 8KB
target_finder_utest.cpp 8KB
pnp.cpp 8KB
static_camera_extrinsic_charuco.cpp 8KB
dh_parameter_utest.cpp 8KB
camera_on_wrist.cpp 8KB
extrinsic_hand_eye_dh_chain_utest.cpp 7KB
camera_intrinsic_calibration_validation_utest.cpp 7KB
covariance_analysis.cpp 7KB
command_line_cal.cpp 7KB
observation_creator.cpp 7KB
data_set.cpp 6KB
extrinsic_multi_static_camera_only.cpp 6KB
camera_on_wrist_extrinsic.cpp 6KB
solve_multi_camera_pnp.cpp 6KB
static_camera_extrinsic.cpp 6KB
extrinsic_multi_static_camera.cpp 6KB
camera_intrinsic_calibration_validation.cpp 5KB
camera_intrinsic_calibration_validation.cpp 5KB
noise_qualification.cpp 5KB
intrinsic_calibration.cpp 5KB
extrinsic_multi_static_camera_wrist_only.cpp 5KB
pose_generator.cpp 5KB
homography_utest.cpp 4KB
parameter_loaders.cpp 4KB
solve_pnp.cpp 4KB
noise_qualification_2d.cpp 4KB
utilities.cpp 4KB
local_parameterization_utest.cpp 4KB
multi_camera_pnp.cpp 3KB
dh_chain.cpp 3KB
aruco_grid_target.cpp 3KB
charuco_grid_target.cpp 3KB
charuco_finder.cpp 2KB
target_loader_utest.cpp 2KB
maximum_likelihood_utest.cpp 2KB
charuco_grid_target_loader.cpp 2KB
aruco_finder.cpp 2KB
modified_circle_grid_target.cpp 2KB
circle_fit.cpp 2KB
modified_circle_grid_target_loader.cpp 1KB
target_finder_tests.cpp 1KB
eigen_conversions.cpp 1KB
conversion_utest.cpp 1KB
dh_chain_kinematic_calibration.h 17KB
dh_chain.h 7KB
types.h 7KB
dh_chain_observation_creator.h 6KB
local_parameterization.h 6KB
pose_generator.h 6KB
print_utils.h 5KB
camera_intrinsic_calibration_validation.h 4KB
circle_detector.h 4KB
covariance_analysis.h 4KB
homography_validation.h 4KB
extrinsic_multi_static_camera_wrist_only.h 4KB
observation_creator.h 4KB
extrinsic_multi_static_camera.h 4KB
extrinsic_multi_static_camera_only.h 4KB
circle_fit.h 4KB
covariance_types.h 3KB
image_utils.h 3KB
utilities.h 3KB
multi_camera_pnp.h 3KB
ceres_math_utilities.h 2KB
extrinsic_hand_eye.h 2KB
data_set.h 2KB
noise_qualification.h 2KB
aruco_grid_target.h 2KB
aruco_finder.h 2KB
charuco_grid_target.h 2KB
parameter_loaders.h 2KB
charuco_finder.h 2KB
modified_circle_grid_finder.h 1KB
maximum_likelihood.h 1KB
pnp.h 1KB
camera_intrinsic.h 1KB
target_features.h 941B
target_finder.h 886B
modified_circle_grid_target.h 862B
target.h 698B
target_loaders.h 497B
loader_utils.h 482B
共 232 条
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钟离舟
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