Kuka-Youbot-danger-tape-and-mapping

Kuka Youbot危险胶带的识别和映射 该项目的目标是在没有ROS深度摄像头的情况下，在ROS占用栅格中添加一条危险带。 软件： ROS旋律 Opencv的 Python ROS映射 ROS中的表示为包含三个数字的一​​维数组： -1 0 100 数字“ -1”表示该区域以前未曾探索过。 数字“ 0”表示该区域是干净的，没有障碍物。 数字“ 100”表示该区域已被占用并且有障碍物。 没有任何准备的地图的主要问题是，很难在一维数组中跟踪世界坐标（如X和Y）。 此外，地图的大小可能会根据机器人的路径而发生不对称变化。 在运行期间开始使用并更改地图信息之前，我们必须修改地图参数并使它们足够大，以保持地图边界不变，以防止地图扩展。 在我们的示例中，地图的大小为30x30 m（X坐标上为1472像素，Y的正方形为1472像素，分辨率为0.02m）。 在准备好地图参数之后，必须根据