激光雷达SLAM在自动驾驶中的应用.pdf
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2021-10-12
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激光雷达 SLAM 在自动驾驶中的应用
上面这张图是相对通用的自动驾驶的系统框架，左边的部分是传感器以及高精地
图。像高德的谷总所说，高精地图其实是用于自动驾驶的专题图，所以我们也可以
将高精地图理解为一个特殊的传感器，除了高精度地图之外还有激光雷达、摄像头
和毫米波雷达。中间部分是负责障物检测和识别分类的定位感知层，最右边的部分
是路径规划和执行层。
这张图是传感器的介绍， 左边的激光雷达、 摄像头和毫米波雷达这三个传感器主
要是用于感知物体， 而右边 GPS 、IMU 和 Encoder （编码器） 这些主要是用于定位。
激光雷达、摄像头和毫米波雷达各有优缺点。激光雷达能够获取高清的三维环境感知
的信息，但是价格比较昂贵。摄像头能够获取比激光雷达更加丰富的纹理，价格也适
合，但是受光照影响比较大。毫米波雷达在雨雾天气的性能优越，但是分辨效果比较
弱。各种传感器各有优缺点，因而目前采用多传感器融合的方案是大家达成的共识。
激光雷达能在哪几个部分进行起作用？激光雷达在生成高精地图中 是一个非常重要
的传感器，同时我们可以利用激光雷达进行实时定位，障碍物的检测、分类和跟踪。
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