PID算法控制直流电机转速仿真与C程序

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{ tmp = LCD_ReadStatus(); } LCD_RS = 1; LCD_RW = 0; LCD_DATA = lcd_dat; _nop_(); LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); LCD_EN = 1; } void LCD_WriteCmd(unsigned char lcd_cmd) { unsigned char tmp; tmp = LCD_ReadStatus(); while((tmp & 0x80)) { tmp = LCD_ReadStatus(); } LCD_RS = 0; LCD_RW = 0; LCD_DATA = lcd_cmd; _nop_(); LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); LCD_EN = 1; } unsigned char LCD_ReadStatus(void) { unsigned char tmp; #if 0 LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_EN = 1; tmp = LCD_DATA; LCD_EN = 0; #endif LCD_DATA = 0xff; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_EN = 0; _nop_(); _nop_(); LCD_EN = 1; tmp = LCD_DATA; return tmp; } void LCD_Goto(unsigned char x,unsigned char y) { unsigned char tmp; if(y) //若是第二行； { tmp = 0xc0 + x; LCD_WriteCmd(tmp); } else { tmp = 0x80 + x; LCD_WriteCmd(tmp); } } void LCD_Display(unsigned char row,unsigned char *str) { if(row) { LCD_Goto(0,1); } else { LCD_Goto(0,0); } while(*str != '\0') { LCD_WriteDat(*str++); } } //延时函数 void Delay20ms() //粗略延时； { unsigned int tmp = 50000; while(tmp--); } //按键识别程序 void key() //正转反转调节 zhuanxiang: 转向标志，0不转，1正转，2反转 { unsigned char speed_m0; if(!K1) //减速 { if (speed_set>6) {speed_set--;} } if(!K2) //加速 { if (speed_set<150) {speed_set++;} } dispBuff0[4]=(speed_set/1000)%10+'0';dispBuff0[5]=(speed_set/100)%10+'0'; dispBuff0[6]=(speed_set/10)%10+'0';dispBuff0[7]=(speed_set)%10+'0'; LCD_Display(0,dispBuff0); speed_m0=speed_m; dispBuff1[4]=(speed_m0/1000)%10+'0';dispBuff1[5]=(speed_m0/100)%10+'0'; dispBuff1[6]=(speed_m0/10)%10+'0';dispBuff1[7]=(speed_m0)%10+'0'; LCD_Display(1,dispBuff1); if(!K3 && K4) //正转 { zhuanxiang=1; } if(!K4 && K3) //反转 { zhuanxiang=2; } if(!K4 && !K3) //两键按下，停止 { zhuanxiang=0; } } //外部中断0程序，测转速。根据转一圈需要的时间计算转速。 void int0() interrupt 0 //外部中断0中断处理程序，用于脉冲计数 { //仿真中的motor encoder,每一圈中间引脚产生一个脉冲，显示的数值单位为RPM /******* motor encoder，中间的是编码器转一周，高电平一次。根据这可以测出转速。 左右两边是检测左转还是右转。每周高电平10次（可以在PROTEUS里面设置），哪边先高电平， 就是往哪边转。。 ********/ unsigned long temp; temp=1000UL*60UL/10UL/pusle; //一圈10个脉冲 注意加UL speed_m=(unsigned int)temp;//计算转速rpm pusle=0;//脉冲间隔时间清零 } void timer0 (void) interrupt 1 //定时器0中断，用于定时产生PWM周期，一个PWM周期为10000us （10ms） { jishi++; if (jishi>=20)//200ms计算一次PID，网上的人说5ms 10ms都可以 { Motor_control() ; jishi=0; } if (pid_lock==1) { TH1=((65536-PWMH) & 0xff00)>>8;//需要加锁定 TL1=(65536-PWMH) & 0x00ff; TR1=1;//打开计时器1,产生PWM波的高电平。定时器1中断程序触发后输出PWM低电平。 pid_lock=0;//不允许改变PWMH } TH0=(65536-10000)/256;//10000us TL0=(65536-10000)%256; switch (zhuanxiang) {case 0: {a=0 ;b=0;break;} //停止 case 1: {a=1 ;b=0;break;} //启动输出-正转 case 2: {a=0 ;b=1;break;} //启动输出-反转 default:break; } } void timer1 (void) interrupt 3 //定时器1中断，用于