本文研究了非线性跟随系统的非线性自适应控制问题，该问题涉及非线性加速度不确定性，涉及车辆加速度，扰动，阵风，参数不确定性。 值得一提的是，在大多数现有工作中，领导者的加速度总是假定为零或恒定，因此本文中领导者的进化可能会受到一些未知的输入约束。 提出了基于整体滑模控制（ISMC）技术的分布式自适应控制策略，以保持一排车辆排的刚性结构。 首先，在假设初始间距误差和速度误差为零的前提下，基于传统的恒定时距（TCTH）策略，进行分布式自适应控制，以保证最终所有的间距误差均匀，有界，并保证整个弦的稳定性。车辆排也很满意。 然后，提出了一种修正的恒定时距策略，以消除零初始间距和速度误差的假设，并同时有效地减小车辆间距（即增加交通密度），使它们几乎相等。通过使用恒定间距（CS）.policy来实现。 构造了不需要事先确定不确定性上限的自适应补偿项，以补偿非线性加速度不确定性引起的时变效应。 最后，数值仿真结果表明了该策略在明显较高的交通密度下的有效性和优势。
