基于刚柔混合建模的移动焊接机器人系统仿真 (2011年)

以某移动焊接机器人为例，在刚柔混合建模理论与方法的基础上，利用Pro／E对移动焊接机器人进行整体造型；不仅将模型导入到仿真软件ADAMS环境，而且利用ADAMS／AutoFlex模块对机器人部分构件建立柔性体，同时通过ADAMS／View构建了机器人的刚柔多体动态仿真模型。仿真分析说明：该模型能够准确的反映焊接机器人的运动和受力情况，其分析也为末端机械手的动力学研究和移动焊接机器人物理样机的开发提供可靠的方法和依据。