机器人手臂的球形扫描点坐标：扫描球形物体周围的多个表面-matlab开发

想象一下，您需要扫描（视觉上或声学上）球形物体周围的表面。 这需要检索球面上的点的坐标。 点数由极角和方位角（delta phi 和 delta theta）的分辨率决定。 您可能还需要扫描多个表面，这对于声学应用尤其有用。 一个关键要求是传感器（激光器、麦克风等）始终垂直于扫描对象的表面，这比平面更具挑战性。 此代码查找机器人手臂必须指向传感器的点的坐标和角度，以保持表面法线要求。