设计制作了一种基于多处理器的移动机器人分布式超声环境探测系统。该系统由上位工作模式控制模块和下位智能超声传感器阵列组成。下位智能超声传感器选用收发一体式超声传感器，每个传感器均由独立的微处理器控制，完戍实时数据处理、抗干扰处理、故障报警以及并行数据通信等功能。上位工作模式控制模块可以根据不同的控制策略，使下位传感器阵列采用“阈值比较法”和“改进型递推均值滤波”算法及EERUF方法并行循环工作模式，实现不同方向传感器分组并行工作，提高了探测的实时性和准确性，以及对移动机器人控制的鲁棒性。仿真和实验的结果都验
