matlab代码影响-matlab_loc_demos:在演讲期间为演示开发的EKF和PF演示

matlab代码影响Matlab本地化演示 演讲期间为演示开发的用于本地化的扩展卡尔曼滤波器和粒子滤波器（MCL）演示 您可以打开/关闭四个点地标。 您可以控制测量噪声模型，还可以使用由滑块调整的命令v，w移动平台。 EKF和MCL程序都设置为仅在机器人移动了一定距离时才使用测量。 在实践中通常这样做是有好处的，可以避免不确定性在测量经常不能满足其随时间推移独立的要求（例如由于传感器中的量化）而导致的不确定性降低过多的情况下。 要强制更新，您可以按“更新”按钮 EKF.m 这是可用于基于扩展卡尔曼滤波器的本地化的主要程序。 纯预测 在第一个测试中，我们将研究在环境中移动时机器人的不确定性如何增加 确保禁用地标（未“推动” L1-L4） 使用v和w的滑块来移动机器人。 观察由椭圆和“楔形”捕获的不确定性，随着我们的移动而发生变化。 椭圆表示协方差矩阵（2D高斯）的x，y部分的水平曲线，楔形表示方向的方差（协方差矩阵的右下方元素）。 尝试修改文件Simulation_parameters.m中的参数tdStd，rdaStd和rdStd（第49-59行）。 他们描述了噪声如何影响模型。 所有