采用EtherCAT技术的库卡机器人控制系统.pdf

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库卡一直采用 EtherCAT 技术作为所有库卡机器人控制系统中的系统总线。最新的 KR AGILUS 机器人和 LBR iiwa 轻型机器人的紧凑型
机器人技术|德国 .几 在 Meiller Aufzugturen公司的机器人应用中,两个“库卡 KR QUANTEC K”机器人负责完成所有生产步骤:凸焊、点焊、搬运、 冲压、成型,最后堆垛准备安装的门 除了标准的以太网之外, Ethercat通讯技术的使用是非常必要的, 与现场层通信:软件堆栈或网关 因为标准以太网技术已不能满足实时性能力和支持工业安仝协议的 通过PC中业已存在的以人网设备,现场总线与基于以人网的现场总要求。 Ethercat用作内部驱动总线,用于控制和监测机器人和位置 线(如 PROFINET或 EtherNet/Ip)的链接可以完全通过软件实现,而不编码器的驱动器。此外, Ethercat还可用于控制针对机器人安全的或 是使用更昂贵的专用硬件。因此,针对传统现场总线(如PROF| Bus SmartPad安全相关的操作元件的内部安全组件。另外还为用户集成了 或 Devicenet)的接口不是通过在控制器上安装插卡集成,而是通过 个与传统的现场总线连接的 EtherCat主站接口,用于给本地O模 0系统中的 Ethercat通信网关集成。 块或网关寻卦 以太网和 Ether cat用于实现内部诵信以及与传感器、执行器和O 为什么选择 Ether cat? 的通信 之所以选择 EtherCat实时工业以太网和安全通信技术,主要是因为与 所有內部通信以及与下位WO之间的通信都通过标准以太网或 EtherCat其它实时以太网技术相比较, Ethercat具有一系列非常适合库卡发展 实现。因此,KR〔4机器人控制系统的通用总线物理层(电缆、插头标的优点。例如, Ethercat在主站中无需特殊接口,只有在从站中 和以太网控制器芯片)中仪使用了两个不同但标祚的通信协议。标 才需要。在主站中,一个标准的以太网控制器就已足够,在KR(4的 准的以太网在内部用于寻址库卡手持控制器,用于连接和同步库卡PC中使用了大量以太网控制器。所需的插头和电缆也与标准以太网 Roboteam组内的多个札器人控制系统或连接一台上程笔记本电脑。 相同,从而降低成本并提高操作简单性。 机器人技术|德国 要原因,因为系统建成后,尤需对标准、协议或ASC进行“版本修 由于其特殊的“即时处理”技术, Ethercat能够实现非常高的数据传 输率,可以充分利用100 Mbits/最大可能的以太网数据速率。这样 很多功能都能够用软件在主控PC上执行,否则将不得不使用昂贵的 专用硬件组件。 Ethercat专用的安全协议 Safety over EtherCAT(FSoE)可以通过 Ether Cat 和以太网进行通信。FSE使基于PC和屮央KRC4的安全控制系统(同 样也完全用软件执行)控制所有安全相关的外围设备,如针对机器人 安全的本地安全模块或 SmartPad中安全相关的操作元件 除了 PROFINET和 EtherNet/ip现场总线之外, Ethercat是一种应用范 围最为广泛的基于以太网的工业通信技术,在全球拥有大量用户。因 此,可以使用市面上 Ethercat技术协会(EIG)成员提供的 Ethercat作者:来自库卡机器人有限公司的高级系统开发T程师 Bernd Fiebiger和 从站设备。这使得无数基于 Ethercat的新型自动化解决方案能够使 Heinrich Munz(从左至右) 用来自许多厂商的高性能设备。连续性也是选择 Ethercat的一个重 更多信息: www.kuka-robotics.com www.beckhoff.com.cn/ethercAt

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