论文研究-高压线路除冰机器人越障识别定位算法研究.pdf

针对高压线除冰机器人越障时机械臂对中问题，提出了一种基于电缆线纹理特征的定位算法。根据复杂背景下沿电缆线方向纹理具有周期性的特征，通过对原始图像做同态滤波，减少高光反射和阴影的影响。用方向场估计纹理的方向，利用Gabor变换进行纹理信息提取，以纹理图像作为感兴趣区域，在感兴趣区域内使用线性最小二乘拟合方法获取电缆线最终位置。通过在不同光线背景下对电缆线定位的对中实验，证明了算法的有效性。