论文研究-一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法.pdf

所需积分/C币:9 2019-09-08 00:07:28 751KB .PDF
6
收藏 收藏
举报

现有的适用于惯性-地磁组合的姿态解算算法存在一个共性问题,即或者过于依赖陀螺仪而使得算法的动态精度较高但静态精度较差,或者过于依赖加速度计和地磁传感器组合而出现相反的结果,利用线加速度矢量的模动态调整对上述两者的依赖程度虽然有效但问题较大。提出实时估计加速度计输出矢量与地磁传感器输出矢量的向量积的模,并将估计残差作为姿态解算算法-扩展卡尔曼算法的观测噪声而构成自适应卡尔曼算法,该估计残差的特点是零均值、平稳且其方差在运动体运动时会明显增大,从而使得所提出的自适应卡尔曼算法兼具良好的静动态性能。实验比较了MTi及ADIS16480内置的卡尔曼算法和该文构造的自适应卡尔曼算法,结果证明了后者的有效

...展开详情
试读 7P 论文研究-一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法.pdf
立即下载 低至0.43元/次 身份认证VIP会员低至7折
一个资源只可评论一次,评论内容不能少于5个字
weixin_38743602 欢迎大家使用并留下宝贵意见
2019-09-08
  • 至尊王者

    成功上传501个资源即可获取
关注 私信 TA的资源
上传资源赚积分or赚钱
    最新推荐
    论文研究-一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法.pdf 9积分/C币 立即下载
    1/7
    论文研究-一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法.pdf第1页
    论文研究-一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法.pdf第2页

    试读结束, 可继续读1页

    9积分/C币 立即下载 >