论文研究-基于有向地形表面特征的尺度不变性地形匹配.pdf

研究了基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪。在总结行为动力学理论的基础上，根据轨迹追踪任务要求，确定航向角和速度作为行为变量，同时构建了接近吸引子动力学方程，并在考虑机器人与路径期望点之间距离这一间接耦合参数基础上，建立了速度动力学方程，并分析了该动力系统的收敛性。最后的仿真结果表明该方法正确、可行，且机器人能有效地完成追踪任务。