传统的移动机器人研究一般假设环境是安全的,为了增强机器人在危险、变化的环境中适应无人作业的能 力,提高机器人对外界干扰、攻击和破坏的抵抗力、容错力和免疫力,提出了危险环境的自体/异体建模方法和免疫 机器人的仿生计算模型与控制方法。模仿生物免疫系统,构建机器人的免疫计算模型和免疫控制结构,实现类似于 生物免疫系统的自体/异体检测、辨别、学习和修复及鲁棒性、免疫性等功能。免疫机器人技术用来检测、识别和预报 危险、变化的环境,检测并修复机器人的正常状态,实现恶劣环境中机器人仿生控制,具有重要的理论创新意义、明
