基于模糊规则的三肢体仿生机器人步态规划器 (2007年)

针对实验室研制的三肢体功能仿生机器人所欲实现的行走功能提出5种基本步态：高姿爬行步态、低姿爬行步态、交叉行走步态、翻转行走步态和两肢体行走步态，据此提出基于模糊规则的在线步态规划器．该步态规划器可以通过对上述5种基本步态的轨迹进行模糊修整，生成适合动态环境行走的演化步态，然后再自动回归到基本步态，实现基本步态和演化步态之间的转换，从而完成既定任务．机器人爬坡仿真实验表明了该步态规划器理论上的有效性．