横向冲击下基于SLIP的机器人的稳定性控制方法

为了追求更快的运动速度和更好的环境适应性，快速有效的动态稳定性控制已成为有腿机器人研究的重要动机之一。 本文提出了一种稳定控制策略，称为混合反馈控制（HFC），用于基于弹簧加载的倒摆原理（SLIP）的机器人系统在横向冲击下运行。 HFC策略由着陆角控制模块和能量补偿模块组成。 该策略可以显着降低计算复杂度，并使系统在横向冲击下快速收敛至控制目标，满足实时控制的要求。 进行了联合仿真实验，以验证我们的HFC策略的适应性。 仿真实验结果表明，该方法可以快速有效地实现SLIP系统在侧向冲击作用下的周期稳定性控制。