独立跟踪的室内全方位移动机器人

服务机器人要实现智能交互，自我跟踪是基础。 目前，室内机器人的跟踪主要是人体跟踪或带有辅助标记的物体跟踪，只能跟踪一种目标。 为了解决上述缺点，本文设计了一种自动的全向机器人，使用一个普通的摄像机，根据不同的目标使用不同的策略来实现对任何跟踪的跟踪，而不论它们的状态如何。 跟踪策略可以分为两大类。 一种是追踪人类。 使用基于分类器的面部跟踪和特征点跟踪，将面部跟踪设置为跟踪的高优先级，并添加了特征点跟踪以确保出现面部盲点时的跟踪完整性。 另一个是在任何状态下的对象跟踪。 在这种情况下，特征点用于使用Shi-Tomasi算法和Lucas-Kanade算法来跟踪目标特征点。 获得目标子像素水平精度的2D坐标。 结合激光测距仪，建立三维坐标定位。 最后，通过实验验证了该系统的可行性。 跟踪成功率超过90％，可靠性高。