行星轮式月球车移动系统的关键技术 (2005年)

为提高月球车的越障能力，重点考虑提高车轮的越障能力，成功研制了一种采用扭杆弹簧和磁弹簧减振器并联悬架，且每个行星车轮独立驱动的月球车。在行星车轮不翻转越障条件下，推导了月球车两个前行星车轮同时越障时可以爬过的垂直障碍高度与车辆参数的关系，并进行了ADAMS仿真。对行星轮式月球车进行了动力学分析，确定了行星车轮的等效地面不平度函数，并在此基础上建立了7自由度月球车振动系统模型，根据模型的计算结果确定了扭杆弹簧刚度和减振器阻尼的最佳参数范围。同时，进行了月球车爬坡试验和垂直越障能力试验研究，还模拟月球的低重力