对于数学模型参数未知和参数时变的系统，采用自适应控制存在的主要问题是在快速调节过程中过渡过程出现大的超调量。分析基于确定性等价原则的自适应控制器和谨慎控制器的局限性，提出一种模型参考自适应双重控制算法，该算法能够有效地防止因为参数估计的不精确而导致的控制性能下降甚至失稳的状况，同时也避免了谨慎控制系统的“关断”现象。为验证双重自适应控制算法的控制特性，将其应用于机械臂的运动控制，并对3种控制算法进行仿真研究。研究结果表明双重控制器的控制性能(超调量和调节时间)优于基于确定性等价原则的自适应控制器和谨慎控制
