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购物车matlab HJB与经典方法比较的倒车摆系统最佳调节 自述文件 程序概述。 为此项目开发的MATLAB和Simulink程序的组织方式如下： cip main.m：主MATLAB程序，控制对所有其他程序和Simulink模型的调用。 cip sim.slx：主要Simulink模型，控制所有设计和测试方案的仿真功能。 util：包含所有支持功能（例如，GMS优化器，图形保存功能等）的文件夹 如何运行代码。 打开cipmain.m。 打开cip sim.slx。 选择所需的测试以通过变量sim类型进行（请参见第146行）。 此变量确定由模拟器cip sim.slx进行的测试类型，并具有以下选项： 值= 1：初始条件响应。 值= 2：干扰力响应。 通过变量p select选择所需的植物类型（参见第219行）。 此变量确定模拟器cip sim.slx中使用的工厂类型，并具有以下选项： 值= 1：植物围绕直立摆位置线性化。 值= 2：完全非线性的工厂。 单击cip main.m上的“运行”按钮，这将自动初始化，模拟和绘制所有三种设计方法的结果。 下面列出了一些用于控制程序设置的其他变量