基于Backstepping的不确定非完整控制系统的镇定 (2004年)

非完整控制系统为本质上的非线性系统,线性控制策略对其显得无能为力为此,把一种新颖的非线性控制方法-Backstepping应用于非完整控制系统的镇定Backstepping以Lyapunov稳定为设计原则系统的设计实现了系统全局指数镇定,同时具有良好的动静态性能和强的鲁棒性最后对一定的不确定性给出了系统仿真,验证了系统设计的有效性。