汽车最速操纵问题的逆动力学研究 (2007年)

提出了一种汽车操纵逆动力学仿真研究方法。基于最优控制理论，以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量，以最短时间完成双移线过程为控制目标，通过改进的直接多重打靶方法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后，运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明，该方法能够解决汽车的最速操纵问题，可以比较不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能，且计算结果与ADAMS/Car虚拟样机试验结果具有良好的一致性。