没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
温馨提示
同步地图构建与定位(SLAM)是机器人领域经典问题,也是典型的计算密集型任务,传统实现方法完全依靠机器人本地的计算资源进行实时求解,具有精度低、执行速度慢、计算开销很大缺点。本文针对这一现状,基于云机器人架构和“软件即服务”(SaaS)的思想,提出了基于云计算的 SLAM服务框架。该框架能够以黑盒形式为机器人提供SLAM问题求解服务,从而有效降低机器人在同步地图构建与定位过程中的计算开销。本文进一步提出了了这一框架下云端和机器人端之间的数据传输优化解决方案。原型实现和实验表明,通过引入后端云计算基础设施,
资源推荐
资源详情
资源评论
2015年 软 件 2015, Vol. 36, No. 10
第 36 卷 第 10 期
COMPUTER ENGINEERING & SOFTWARE
国际 IT 传媒品牌
基金项目:国防科学技术大学校重大应用基础研究项目(ZDYYJCYJ20140601);国家自然科学基金项目(61201117)
作者简介:谭杰夫(1992-),男,硕士研究生,主要研究方向为:中间件,机器人操作系统;丁博(1978-),男,副研究员,主
要研究方向:中间件、机器人操作系统;郭长国,男,副研究员,主要研究方向为:分布式计算;史殿习(
1964-),男,研究员,主
要研究方向为:中间件。
基于云计算的机器人 SLAM 架构的实现与优化
谭杰夫,丁博,郭长国,史殿习
(国防科学技术大学,湖南 长沙 410072)
摘 要:同步地图构建与定位(SLAM)是机器人领域经典问题,也是典型的计算密集型任务,传统实现方法完
全依靠机器人本地的计算资源进行实时求解,具有精度低、执行速度慢、计算开销很大缺点。本文针对这一现状,基
于云机器人架构和
“软件即服务”(SaaS)的思想,提出了基于云计算的 SLAM 服务框架。该框架能够以黑盒形式为机
器人提供
SLAM 问题求解服务,从而有效降低机器人在同步地图构建与定位过程中的计算开销。本文进一步提出了了
这一框架下云端和机器人端之间的数据传输优化解决方案。原型实现和实验表明,通过引入后端云计算基础设施,该
框架能够有效提升机器人 SLAM 问题的求解速度,降低机器人端的能耗,并且将数据传输量控制在合理范围之内。
关键词:云机器人;SLAM;云计算;通信优化
中图分类号: TP311.5 文献标识码: A DOI:10.3969/j.issn.1003-6970.2015.10.005
本文著录格式:谭杰夫,丁博,郭长国,等. 基于云计算的机器人 SLAM 架构的实现与优化[J].软件,2015,36(10):17-20
Implementation and Optimization of the Robot SLAM
Architecture Based on Cloud Computing
TAN Jie-fu,DING Bo,GUO Chang-guo,SHI Dian-xi
(
National University of Defense Technology
,
Changsha Hunan 410072
,
China
)
【Abstract】:Simultaneous localization and mapping(SLAM)is a classic problem of robotics,which is also a
compute-intensive problem.The implementation of traditional method depends entirely on the robot with its computing
resources to get real-time results,which has low accuracy,slow speed of execution and computation overhead.In this
paper,based on Cloud Robotics architecture and 'Software As A Service'(SaaS),a SLAM service framework based on
cloud computing has been put forward.The framework can serve the robots for SLAM in the form of black box,so as to
effectively reduce the computational overhead in the process of SLAM.Furthermore,this paper gives an optimization
solution for data transmission between the cloud and robot under this framework.Implementation and experiment shows
that with the introduction of the back-end cloud computing infrastructure,the framework can effectively improve the
speed of robot SLAM problem,reduce the energy consumption,and control the data transfer volume in a reasonable
range.
【Key words】:Cloud robotics;SLAM;Cloud computing;Communication optimization
0 引言
云机器人(Cloud Robotics)近年来正在逐渐成为
机器人领域的热点问题。该技术充分利用网络的泛在
性,采用开源、开放和众包的开发策略,提升了机器
人的能力,扩展了机器人的应用领域,加速和简化了
机器人系统的开发过程,降低了机器人的构造和使用
成本。具体而言,通过引入“后台云+前端机器人”架构,
机器人可以访问后台云计算
[1]
基础设施,将判断和决
策的一部份过程放到“云”端,从而使得其可以以较小
代价执行各种计算密集型的复杂任务,减少本地资源
开销的同时提升机器人能力。
资源评论
weixin_38730331
- 粉丝: 5
- 资源: 957
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
最新资源
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议,欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理!
点击此处反馈
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功