多自主水下航行器系统一致性编队跟踪控制 (2013年)

研究了自主水下航行器的编队路径跟踪问题. 基于无源性理论与一致性跟踪理论, 在仅有部分AUV获取编队速度信息情形下, 设计一种分布式控制律, 实现了集群AUV的一致性编队跟踪. 控制律分为2个部分：一部分基于无源性同步原理, 建立了协同误差到跟踪误差的无源性通道; 另一部分为一致性协同跟踪控制器, 保证每个AUV相对于虚拟领航者的不一致参考信息通过协商达到最终一致状态. 文章应用Nested Matrosov定理证明了整个闭环系统的稳定性, 仿真结果验证了上述方法的有效性和可行性.