提出一种使用激光检测白底黑色跑道的寻迹智能车的软硬件设计方法，在硬件上设计了最小系统、主板、电机驱动、激光传感器模块、测速模块等电路，采用8位freescale单片机MC9S08AC16作为控制核心，使用低成本的红外传感器测速方案，采用14发射、7接收"-"字型排开的激光传感器检测赛道信息，电机驱动采用"H"型双极性驱动电路。
本文主要介绍了一种基于低成本8位单片机MC9S08AC16的光电寻迹智能车的设计方法。该智能车旨在通过激光检测技术跟踪白底黑色跑道，以实现高效且经济的寻迹功能。在硬件设计上，智能车包括最小系统、主板、电机驱动、激光传感器模块和测速模块等关键部分。
最小系统和主板是智能车的核心，其中MC9S08AC16单片机扮演着控制中心的角色。这个单片机拥有丰富的外围模块，如定时器、PWM、中断、I/O端口和实时时钟，能够满足复杂的控制需求。电源管理方面，采用了7.2V Ni-Cd蓄电池，并通过降压稳压电路提供6V和5V电源给不同模块。电机驱动采用"H"型双极性驱动电路，确保电机的稳定运行。
激光传感器模块是寻迹的关键，采用14个发射和7个接收的"-"字型排列，每两次选择不相邻的两个发射管发射，由两个接收管分别接收，以检测赛道信息。激光传感器的信号处理相对简单，适合8位单片机处理，降低了硬件成本。红外传感器则用于测速，它们安装在后轮上，根据脉冲频率来计算车速，虽然精度不如光电解码器，但足以满足要求，且成本更低。
在软件设计上，舵机控制算法基于枚举查表，速度控制结合了bang-bang控制与P算法，实现了快速高效的处理。此外，智能车的车模选用的是1:16电动越野遥控车的底盘，四轮驱动，四轮独立悬挂，前方布置的激光传感器具有超过40cm的前瞻距离，以确保精确追踪赛道。
该设计巧妙地融合了低成本组件和8位单片机，实现了高性能的光电寻迹功能。这种方案不仅适用于电子竞赛中的智能车，还可在其他需要低成本、高效率寻迹的场合应用。通过优化硬件设计和软件算法，该智能车能在保证响应速度的同时，有效地降低了整体成本，展示了在资源有限的情况下实现复杂任务的可能性。
