基于粒子滤波的机器人搬运轨迹协同定位方法

为全面提升自治机器人在搬运行进过程中的的绝对定位能力，提出基于粒子滤波的机器人搬运轨迹协同定位方法。在粒子滤波跟踪框架中，通过选取定位隐含层的方式，计算轨迹滤波梯度，完成基于粒子滤波的轨迹定位环境搭建。在此基础上，利用满足标定规则的粒子滤波器，校正机器人搬运轨迹的协同误差，并以此为条件推导出定位条件熵，完成基于粒子滤波机器人搬运轨迹协同定位方法的顺利应用。模拟对比实验结果显示，应用新型轨迹协同定位方法后，绝对定位精度可达到90%以上，传统定位方法遗留问题得到有效解决。