移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制 (2004年)

针对数学模型复杂的移动机器人的路径跟踪问题，使用模糊整定的比例微分控制算法。该控制方法参考模糊控制的思想，将位置和方向误差分成若干个模糊集合，使比例微分控制器参数能够根据机器人的状态进行调节。仿真结果表明，该方法在机器人的路径跟踪控制中效果良好。