基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划 (2005年)

针对多目标不确定环境下移动机器人路径规划算法复杂的问题，提出了一种新的规划算法——混沌控制算法。该算法利用混沌控制原理，根据检测到的目标位置信息，分别采用线性和非线性方法构造目标函数，然后通过牛顿定理，进行路径规划，求出规划节点。最后对算法进行了模拟仿真。仿真结果表明，构造的目标函数在每个目标点周围形成了收敛区域，机器人移向哪一个目标点，由它的初始状态所在的吸引域决定，不必再施加其它控制。这样减少了规划的计算量，提高了路径规划的速度和精度，为以后研究包含多障碍物的不确定环境下的路径规划奠定了基础。