论文研究-移动机器人自适应行为选择的混沌特性分析.pdf

针对移动机器人运行环境的复杂非线性特性, 提出一种将重构相空间理论应用到移动机器人自适应行为选择中的混沌非线性分析方法。在所采集的一维自适应行为动作选择随机序列的基础上, 重构时间序列的相空间, 并计算相空间的嵌入维数、混沌吸引子和最大Lyapunov指数。计算结果表明, 当运行环境中障碍物的分布密度较大时, 移动机器人的自适应行为选择规律呈现混沌特性。这为结合混沌理论, 给移动机器人的自适应行为选择提供更精确的控制, 提供了理论基础。