欧拉角、正交变换、方向余弦矩阵：根据给定的方向余弦矩阵计算欧拉角。-matlab开发

给定从 XYZ 到 xyz 的正交变换的方向余弦矩阵为 Q。求此变换的欧拉角 fi 、 theta 和 psi 。 有关更多示例，请访问www.smallsats.org