六脚机器人倾翻不稳定性的判断和调整

六脚架机器人在崎rough不平的地面上行走时，对倾翻的实时响应对于避免自身损坏和负载至关重要。 本文提出了一种结合ZMP和FASM的判别行走六足机器人稳定性的判据，并运用分析方法确定了调整脚可到达的工作空间，并根据力的最大化原理选择了立脚点以恢复稳定性。手臂。 以某六足机器人的边线在斜坡上倾翻为例，仿真结果验证了该方法的有效性。