角点检测代码matlab-US-Calibration:立体视觉系统进行3D徒手超声校准

角点检测代码matlab 徒手超声校准 3D徒手超声系统的校准，包括使用两个传统摄像机的立体视觉系统，以及使用十字线相线连接到超声探头的三个圆圈的标记。 可以使用获取代码，在该代码中可以同时获取立体摄像机和超声图像。 校准过程中涉及的系统图和坐标系如下所示。 其中{Cam1}也是（全局）世界{W}坐标系。 {Cam2}是第二个摄像机，{T}是目标或换能器框架，{I}是超声图像坐标系，{F}是交叉线幻象坐标系。 该图还显示了校准中涉及的转换矩阵。 校准过程 可以使用以下三个代码段执行校准过程： ProbePose.py ：一段代码，用于估算与超声探头相连的目标的姿态。 需要立体声校准参数和两个摄像机的图像。 作为输出，我们有一个文件target_pose.npy ，其中n帧的nx4x4变换从Target {T}坐标系到（左摄像机）World {W}系统。 PointSegment.py ：手动分割超声图像中的交叉点。 您可以右键单击选择点。 作为输入，您需要超声图像，输出是一个文件cross_point.npy ，该文件的nx2数组具有所有n个选定的中心位置。 UScalib.py ：此