I2C总线通信技术在机器人系统中的应用是一项重要的技术进展，尤其在双DSP（数字信号处理器）控制系统中更是凸显了其价值。由于机器视觉技术与运动控制技术的重要性日益增长，它们在多个领域如反恐防爆、救灾、星际探测及地质勘察等场景中扮演关键角色。然而，当两种技术需要无缝联结和有机融合时，传统的机器人控制系统往往难以充分发挥它们的潜能。传统的单核心芯片处理模式，在机器视觉和运动控制方面往往难以兼顾，造成机器人综合效能受限。
针对这一问题，TI公司推出的C6000和C2000系列芯片成为了新一代机器人控制系统架构的解决方案。C6000系列擅长图像处理，而C2000系列则在运动控制上表现更佳。通过双核架构的搭建，可以实现机器视觉和运动控制的互补，从而提升机器人的整体性能。在硬件结构上，新型球形机器人的控制系统采用DSPC6000+C2000的双核架构，其中C6000芯片主要负责图像信息的处理和目标识别，而C2000芯片则负责执行相应的任务管理，包括视觉系统的云台扫描运动和防御功能的实现。
在通信接口的选择上，双DSP系统需要高效的通信方式来实现数据交换。I2C总线（Inter IC Bus）作为一种片内总线接口，因其简单的连接和高效的短距离通信特点，成为了首选。I2C总线支持多主多从通信模式，通过串行数据线SDA和串行时钟线SCL实现数据传输，且每个设备都可以通过唯一的地址进行识别。在硬件设计中，I2C总线的可靠性、简单性以及对硬件资源占用少的特点使得它非常适合用于双DSP系统中的通信接口。
I2C总线的特点还包括：
1. 硬件设计简单：仅需两条线即可实现数据通信，大大简化了硬件设计。
2. 易于扩展：通过软件寻址，支持多设备连接，便于系统扩展。
3. 高可靠性：具有时钟同步机制，确保数据传输稳定。
4. 低速传输：适用于短距离、低速率的数据通信场合。
在实现I2C通信时，采用的是时钟同步机制，即所有的设备共享一个时钟信号，并通过“与”逻辑来生成时钟信号。如果SCL线上任意一个设备的时钟变为低电平，那么线上的所有设备都会同步进入低电平状态。相反，当所有设备的时钟信号同时上跳为高电平时，所有设备同时结束低电平期，进入高电平期，从而生成同步时钟信号。
I2C总线通信技术为球形机器人双DSP控制系统提供了一种高效、可靠的通信方案，支持了机器视觉与运动控制的有机融合，极大地提升了机器人的智能化水平和自主性。通过采用I2C总线，双DSP系统能够实现更优的资源分配和任务协调，为未来的智能机器人系统设计提供了新的可能性。
