卡尔曼滤波器中过程噪声矩阵的解析计算，用于拟合密集厚散射体中磁场中的弯曲轨迹

在通过卡尔曼滤波器进行的轨道拟合问题的情况下，随机过程噪声矩阵的元素的适当功能形式被导出，用于通过密集材料和磁场的厚层进行跟踪。 这项工作是对Mankel [1]获得的过程噪声矩阵的形式的补充。