以非对称压电惯性驱动器为研究对象,提出一种可形成双向驱动能力的新型非对称惯性压电驱动器。该驱动器通过压电振子的非对称夹持结构,使其向两侧振动时具有不同的系统刚度,当以对称信号驱动时,驱动器在一个振动周期内向两侧的转角不同,连续的往复振动使驱动器可以实现定向转动。根据其运动特征,运用能量守恒定律对压电振子的运动过程进行理论分析,推导出双向旋转驱动器步距角与频率之间的关系式,提出通过采用对称波形、不同频率的电源激励信号,使驱动器实现双向运动的方案。设计制作了旋转驱动器试验样机,搭建了驱动器的测试系统,在不同电
