em算法matlab代码-cycpd:Cython实现相干点漂移（CPD）

em算法matlab代码Cython-CPD 相干点漂移算法的Numpy + Cython实现。 更新PyCPD模块以包括Cython尝试并提高性能 简介/背景 请参阅此处（），了解Pure Numpy的实现请参阅此处（）以获取描述CPD的原始手稿请在此处（）查看您可以请求的原始代码（Matlab） 请参阅此处以获取通过辅助来源存储在github上的Matlab代码（） 请参阅此处（）以获取C ++实现 此实现旨在加快CPD的PyCPD实现。 首先，我们添加了cython函数来计算EM算法的期望步长。 这样可以将E-step时间减少到1/3。 E-step是刚性和仿射配准的主要瓶颈。 因此，此功能可将这些方法的注册减少到〜1/3。 对于可变形（非刚性）配准，主要瓶颈是求解变换参数的方程组，该过程耗时约9秒（5k点云）。 我们采用的第一种加快处理速度的方法是实施CPD原始论文中描述的低等级方法。 这种低阶方法大大减少了计算时间，现在使用默认参数的整个M步骤花费了不到1秒的时间，而E步骤则成为了瓶颈（与刚性和仿射一样）。 下一步将是： 添加FGT（快速高斯变换）。 这有可能进一步提高所有方