基于里程计/地磁/GPS的导航系统设计

导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足，设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型，并对误差进行分析，利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计，得到系统误差的最优估计。最后利用间接法滤波输出对导航系统进行校正。通过MATLAB进行仿真实验，证明该导航系统能够有效地降低导航误差，提高了移动机器人的导航定位精度，而且当某一导航系统接收不到信号或者坏掉时，系统仍然可以保持高精度的导航。