一、对于PID控制算法的引入
位式控制算法（二位式）所比较的只有输出值与设定值，输出方式只有两种，用开关量控制控制对象，但是用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。而且，控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。导致输出不稳定且输出不平滑，相对设定值有很大的误差。由此我们需要一个更新的算法来满足：
它可以将需要控制的物理量带到目标附近
它可以“预见”这个量的变化趋势
它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差
…
二、对于PID算法的理解
P：比例
