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4页
为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度:结构简洁、紧凑,控制方便简单.可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述。搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构,根据系统的全局信息进行分布式控制,将控制分为三步,规划、协调和运动控制。结合模块的空间矢量进行路径规划,利用agent技术对模块间的相互作用进行协调,最后产生模块的翻转,实现模块的运动。利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的
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