在定位估计系统中,众所周知,传感器-发射器的几何形状会严重影响位置估计的准确性。 在本文中,到达时差(TDOA)定位技术是通过使用配备了基于TDOA的传感器的无人机(UAV)机群来定位发射器的。 与现有的测量噪声方差被认为是独立且不变的研究不同,我们认为方差与传感器-发射极的距离有关是一个更现实的模型。 首先,考虑基于信噪比(SNR)的测量模型和方差模型。 然后计算Cramer-Rao下界(CRLB),并通过距离规则和角度规则分析最佳配置。 通过基于CRLB生成一系列航路点,研究了无人机航迹优化的传感器管理问题。 仿真结果表明,路径优化提高了定位精度和稳定性。