基于创新过滤和多模型过滤的多传感器导航联合过滤器

本文开发了一种基于创新过滤交互多模型（IFIMM）的联合过滤器。 所提出的算法将创新过滤与多模型过滤和联合算法相结合。 前者基于系统模型的马尔可夫链过程实现多种模式的动态交互和动态改变。 与传统的交互多模型（IMM）算法相比，它降低了概率加权对测量噪声的敏感性。 实验结果表明，与联合卡尔曼滤波器和联合IMM滤波器方法相比，所提出的联合IFIMM滤波器在导航估计的准确性和可靠性方面有显着提高。