嵌入式系统具有智能化程度高、体积小、可靠性高、实时性强等诸多优点，已经越来越多地应用于消费电子、工业控制、汽车电子等各个行业。往往一个大的系统又由许多小的嵌入式系统共同构成，它们之间通过相互通信协同完成各种检测控制任务，构成分布式嵌入式系统。汽车电子系统中的车载GPS、倒车雷达、发动机控制、仪表盘系统等，数控机床中的键盘显示系统、马达控制系统等，这些无一不是嵌入式系统的具体应用。
【CAN总线分布式嵌入式系统的升级设计】讨论的是如何在嵌入式系统中通过CAN总线实现分布式系统的高效升级方案。嵌入式系统因其高度智能化、小巧、高可靠性和实时性，在消费电子、工业控制和汽车电子等领域广泛应用。一个大型系统常常由多个小型嵌入式子系统构成，它们通过通信协作完成各种任务，形成分布式嵌入式系统。
在实际应用中，如汽车电子系统中的GPS、倒车雷达、发动机控制和仪表盘系统，以及数控机床的键盘显示和马达控制系统，都是嵌入式系统的实例。然而，随着嵌入式系统数量的增长，升级变得复杂，尤其是那些被密封仅保留通信和电源端口的系统。为此，文章提出了一种基于CAN（Controller Area Network）总线的分布式嵌入式系统升级方法。
1. **系统架构**：系统由多个功能独立的嵌入式模块、CAN总线和一个控制模块组成，控制模块负责整个系统的升级。每个功能模块都拥有自己的引导程序（Bootloader），嵌入了CAN通信程序。在正常运行时，模块单独或通过CAN总线协作。升级时，控制模块发送升级指令，目标模块接收后进入引导程序等待升级数据，完成后返回应用程序。
2. **在线升级实现原理**：采用STM32F103VC处理器，其Flash分为引导程序区和应用程序区。上电时，处理器自动执行Flash中的程序。引导程序和应用程序通过特定指令实现跳转，实现在线升级。Flash的分区使得升级过程更为灵活和安全。
3. **硬件系统**：STM32F103VC具备高性能、低成本和低功耗特性，集成丰富的外设如CAN接口、USART和DMA，适合构建CAN总线通信。只需添加CAN驱动芯片进行电平转换，即可实现CAN通信功能。
4. **软件系统**：引导程序首先被烧录到Flash引导区，检查应用程序的完整性。采用函数指针的方式实现引导程序与应用程序之间的跳转。CAN总线遵循多主竞争和非破坏性总线仲裁，确保高效通信。
通过这种设计，系统可以实现对单个模块或多点的升级，提升了分布式嵌入式系统的维护性和灵活性。CAN总线的稳定性和实时性为升级过程提供了可靠的保障，降低了系统升级的复杂性和难度。这种方法对其他类型的通信端口也有借鉴意义，是解决嵌入式系统升级问题的有效途径。
