面向脊髓损伤早期康复的虚拟现实训练环境 (2014年)

针对脊髓损伤患者的早期康复训练急需有效康复训练手段，研究了虚拟现实和康复机器人相结合的脊髓损伤早期康复训练方法，制定了康复训练模式．在分析人体运动与肌肉训练对应关系的基础上，以六自由度并联平台为基本框架，设计了八自由度混联康复机器人．同时构建了虚拟现实康复训练场景，并建立了其与机器人的通信机制，使机器人动作与虚拟场景变化保持同步，实现了患者、机器人与虚拟场景之间的实时交互最后对整个系统进行了运动测试，机器人系统与虚拟场景在各模式下能协调工作．