如何把matlab代码封装-ManipulabilityTracking:可操作性跟踪

如何把matlab代码封装可操作性跟踪 MATLAB代码显示了可操作性跟踪任务的简单示例，在该示例中，机器人需要以其主要任务或次要目标（其中利用了机器人的零空间）来跟踪所需的可操作性椭球。 这种方法提供了转移姿势相关任务要求的可能性，例如封装在可操纵椭圆体中的操作空间中运动和力施加的首选方向。 拟议的公式利用基于张量的表示形式，并考虑到可操作性椭球位于对称正定矩阵的流形上。 所提出的数学发展与提供四阶协方差的统计方法兼容（请参阅[1]），在此可利用该方法来反映任务所需的跟踪精度。 代码说明 - demo_manipulabilityTracking_mainTask01 This code shows how a robot can track a desired manipulability ellipsoid as the main task (no desired position) using the formulation based on the manipulability Jacobian (Mandel notation). The user can: 1.