用卷积滤波器matlab代码-obstacle-free-spaces:凸优化项目

用卷积滤波器matlab代码无障碍空间 凸优化项目 执行代码 要执行代码，请运行IRIS.m 主纸 计算大型无障碍空间 计算无障碍空间的技术概述 非凸约束到凸约束 具有起点的静态无障碍空间（当前为贪婪方法） 具有起点的动态障碍物自由空间 具有模糊起点的无障碍空间 提高运算速度 论文引用主要论文 一个框架，用于根据带有噪声传感器或不良特征的SLAM方法生成的稀疏和噪声地图点创建可导航空间。 为了优化自由空间的构造，我们没有选择在标准IRIS过程中提到的搜索所有障碍物地图点以找到最接近椭球的点，而是选择仅在一组最近的邻近点中寻找最接近椭球的点。 即，对于每个采样点，我们在滤波后的点云中采用k最近邻（k-NN）方法。 对两个相邻的凸包执行剔除操作。 艰巨的任务 运行代码 阅读并理解本文 了解Matlab代码 非凸到凸障碍物 了解python代码和效率 修改用于动态障碍物的Matlab代码 阅读论文引用的主要论文 通过重用减少超平面生成计算 扩展到动态设置 修改代码以进行动态设置 使用GPU