被动声传感器网时延概率定位算法* (2009年)

声传感器测量目标发出的声波信号存在纯方位量测、时延较大的特点，通过对多个声传感器组网，可以实现对目标的定位和时延校准处理。提出了一种被动声传感器网时延概率定位的综合处理算法。首先，对多个传感器量测数据进行动态选择，选出测向线交角更接近90°的两个传感器量测数据进行交叉定位，获得目标初始位置；其次，进行时延校准处理，并重新确定测向线交角更接近90°的两个传感器量测数据进行交叉定位，获得新的目标初始位置估计；最后，利用概率定位对新的初始位置进行概率修正，进而获得目标较为准确的位置估计，形成航迹。仿真结果表明，