智能轨迹引导控制器（ITGC）的研究与应用

针对PID难以适应多种工况需求的问题，研发了一种新型控制器-智能轨迹导引控制器（Intelligent Track Guiding Controller）。ITGC汲取了经典PID的精髓以及自抗扰控制器（ADRC）思想，即在经典PID框架中引入“合理的过渡过程”，将提取到的微分信号的误差信号按照“适当的组合方式”来改善控制器功能和闭环系统的品质。ITGC具有结构简单、实现方便、参数易调整等优点，可以用来控制一般工业对象。温控实验结果表明，ITGC可以按照引导曲线控制温度达到设定值，整个过程无超调产生，并且能够应对各种扰动，具有良好的鲁棒性。