基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究 (2011年)

基于闭链齿轮一五杆机构，利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用，在弹簧储能相同的前提下，设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例，结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚功原理计算机构的仿生弹跳力，并验证了其合理性。利用ADAMS进行计算与仿真分析，确定机构的可行性，并得出传动比与跳高度成反比，与跳远度成正比，表明传动比r对弹跳机构的跳高度和跳远是有影响的。